我们什么时候才能 Rua 上一只「粘人」的机器宠物？

　　宠物之外，陪伴机器人的市场在哪里？大众对于索尼 AIBO 机器人的追捧可以给出很明确的答案。

　　但是为什么选择在当下入局机器人赛道，哈崎机器人的创始人&CEO 谌振宇是这么回答的，「2019 年，AI 技术在快速地发展，很多行业都已经大量地利用 AI 技术解决机器识别物体的问题。」在 AI 的帮助下，机器人能够正确地理解世界，和人类有更多主动的交互，是他创业的契机。

　　在他看来，好的陪伴机器人应该是以合适的售价解决用户的需求，而且更主动地承担陪伴的服务。主动提供服务而不是被动等待唤醒，谌振宇认为这也是哈崎机器人相比其他公司的竞争优势。

　　而从互联网创业转向硬科技创业，谌振宇觉得两者还是有很多相通的，很多互联网的思维在硬科技领域也是适用的，「技术是手段，而不是目标」，「小步快跑」的思路同样也是可以用在硬科技的技术研发上的。

　　哈崎机器人目前能满足哪些需求，陪伴机器人的核心本质到底是什么？以及陪伴机器人行业的未来发展等，关于这些问题，谌振宇在这次采访中也进行了详细的解读。

　　情感陪伴的核心是对服务对象的理解，包括了解用户的情况、当下的情绪，以此为依据完成符合用户预期的服务。

　　MIT 的四足机器人技术开源给出了一个简化模型的完整实现，但是后面的学习曲线仍然异常的陡峭。

　　互联网思维是站在用户的角度，使用对应的技术或商业模式去满足用户的需求；技术是手段，而不是目标。从 PC 到移动互联网、再到机器人，这种思维是可以一直沿用的。

　　谌振宇：我们认为情感陪伴其实就是满足用户的需求，真正的内核就是陪伴。而按照用户的需求提供服务，应该是有多种方式可以完成的，机器人在这里面可以做很多事情。能够提供情感陪伴的前提是要理解环境与人的情绪。猫、狗作为宠物与其他动物最大的区别是它能懂得人的情绪，在这基础上它能够做出让人类觉得满意的互动，可以帮助释放压力。机器人要实现这样的服务，首先它要能理解环境，要理解周边发生的事情，要理解人的情绪。

　　其实机器在我们的社会里存在了很久，在生产线上到处都有机器的影子，如果机器要走到我们的日常生活中，重要的一个突破点是要让机器理解这个社会，这就是我们在 2019 年时候看到的机会。AI 技术在快速地发展，很多行业都已经大量地利用 AI 技术解决机器识别物体的问题。在这个情况下，我们认为机器人是有机会去理解这个世界的；在理解世界的情况下，让机器人做出符合人预期的行为。我认为这是机器人能够进入到家庭里的一个重要契机。

　　谌振宇：我认为情感陪伴是一种服务，情感陪伴的核心是对服务对象的理解，包括了解用户的情况、当下的情绪，以此为依据完成符合用户预期的服务。大家认为猫和狗能提供情感陪伴，很多例子是在伤心的时候狗能够安慰人，但其他动物就做不到，说明狗对人类的情绪是有一定的甄别能力的，我认为现在的 AI 技术是可以做到的，其实也不需要特别准确，宠物也不完全知道人的情绪是怎么样的，但大概是能让人满意的。更好的陪伴需要更多的理解，才能够提供完全符合预期的服务；随着环境识别能力的不断提高，机器人能够提供的服务就会越来越精准。

　　谌振宇：这个不是我们的出发点。人需要个性化的服务，我们希望机器人能满足每个人的个性化需求。有些人需要的是宠物，而有些人需要的是管家。可以认为这是一个有趣的机器人管家，像宠物有可爱的一面能够让人放松，又能像管家能帮助人做很多事情，诸多功能集成到一个机器人身上，为用户提供个性化的服务。

　　谌振宇：机器人的视听能力随着 AI 的成熟不断完善；机器人的决策依靠软件链的能力，过去已经具备了。这些能力都具备之后，要考虑的就是价格问题，需要什么样的组件才有可能实现用户能够承担得起的产品。

　　我们当时对这个行业做了一些很深的调研，一台机器人拥有眼睛、耳朵、大脑，其实很像一台手机，再加上运动能力，则依靠关节和运动肢体完成。关节不需要核心的元器件，硬件成本不高；一个手机的 BOM（物料清单）成本加上运动部分的成本，机器人的成本应该也不会太高，如果把这个产品做好了，同时价格也是可以接受的，是有机会进入每一个家庭的。

　　市场上有需求，技术路线有明确的解决方案，成本也有机会做到很低，这是我们坚决要踏入这个行业的重要原因。

　　谌振宇：机器人是作为一个产品面向用户的，我觉得首先它要解决用户的需求，其次是以合适的售价解决用户的需求。

　　从用户需求的角度，我觉得未来的劳动力缺失不只是出现在生产线或者工业线上，家庭中也会有劳动力缺失的问题。年轻人在一线城市承受了很大的压力，如何让大家放松，如何解决生活中的一些压力、琐碎的事情，机器人应该朝这个方向去努力，那么我们要想办法在用户能够接受的价格范围内去完成这样的产品，朝着这样的方向去分析需求和解决问题。

　　谌振宇：可能也有情结的原因，我深深地受到一些科幻片的影响，比如《星球大战》里 R2-D2、C-3PO、BB-8 这样的机器人给我的印象是非常深的。机器人不只帮助人类解决问题，同时它也能帮助人类解压，比如 C-3PO 就是一个很好玩的人型机器人，它做的基本上是帮助人类释放压力的工作。

　　2019 年做项目调研的时候，我们看到技术已经成熟，机器人可以做好一些人类不喜欢做的、或者不太想去做的琐碎的事情。如果机器人进入到我们的生活中，它会带来很多的服务，人类就可以更好地投入到创造性的工作中。那个时候就决定我们要做一个机器人，把机器人送入千家万户，让每个家庭都拥有一个能够真正做服务的机器人。

　　谌振宇：举几个例子。比如它会每天迎接你回家，你可以想象家里有人在期待着你，可能会用不同的方式迎接你。其次是可以陪着你一起运动，可能是陪你跑步，帮背水，跳绳时帮你计数；累了的时候给予鼓励等，增加运动的持续性和趣味性。离开家的时候，可以通过机器人更好地了解家里的情况。

　　第一个是指令，指令分为语音指令和手势指令，它现在能听懂几十种指令，并且未来可通过 OTA 升级不断增加；它能识别手势的命令，可以通过手势进行沟通，比如让它过来、走开、趴下等等

　　第二个是反馈表达，现在的机器人具有 16 个自由度，有可动的头、可摇晃的尾巴、丰富的表情、随情绪变化的灯光、可在线学习的多种动作组合等等。

　　第三个是情绪大脑，机器人在收到指令时，会依据内部决策和自身情绪作出响应，也许会热情的积极互动，也许也会拒绝你；它和用户的关系可以理解为养成模式的，更多的接触和互动，能够增加它对用户的熟悉度和好感度。

　　机器人对指令、环境、人物的识别是优于宠物的，这是 AI 赋予机器人的能力；我们也会逐步地开发更多的功能，比如在播放音乐的时候它会跳舞，机器人是能够听懂音律的，动作的优美与否是根据产品设计决定的。

　　谌振宇：目前我们有两代机器人产品，一代运动速度是 1.5 米每秒，能够实现陪人散步的需求；新的二代机器人有更小的体积和重量，但速度可以达到每小时十多公里，可以陪人一起外出跑步。

　　还可以做一些高难度的动作，比如空翻，但我们不会把这样的能力向用户释放，因为机器人自重 9 公斤，做这样的动作还是有一定的危险性的，并且在日常生活中没有需要的场景；机器人可以在硬装的路面上运行，摔倒了之后也是可以自己站起来的。

　　四足机器人充满电可以运行两个小时以上；在家没电了它会自动充电，达到一定电量后会进行主动行为，可能去它喜欢的地方，或找喜欢的人玩。

　　在户外，机器人是具备一定的识别环境安全性的能力的。比如它能准确识别出公园的路面是安全的，会让自己在安全的环境下去运行。目前机器人是无法在水里运行的，这可能是我们需要去解决的问题；但它能够运行的地方，一定确保自己和周边是安全的。

　　谌振宇：噪音来源于两个方面，一个是电机的运行声音，我们的电机噪音很低；第二个是机器人踏步的方式，这方面我们有很大的突破，比如我们机器人的踏步频率比一般产品低 50%，踏步频率决定了产生噪音的多少，我们在家庭环境内，慢速情况下采用三脚步态，踏步频率更低，运动噪音就小了很多。

　　谌振宇：我们最早考虑过做人形的，但研究之后觉得现在不是合适的时间点。如果是人形机器人，除了进入家庭的安全性和功能性考虑之外，用户一定会希望其对话沟通能力非常强，以目前的技术是有难度且无法满足用户的需求，满意度会随之降低。我们认为在早期，以宠物形态，用可爱一点的 ID 去实现的机器人，用户的预期会对标宠物而不是人，这个时候产品的表现力会更好地带来惊喜。

　　谌振宇：我们强调主动性，是一个主动提供服务的产品，而不是被动地等待被唤醒的状态；在情感陪伴的这个需求上，主动性是一个非常必要的条件。

　　要实现主动性，需要收集更多的环境信息，去实现更强的环境计算能力，这是我们区别于其他产品的部分。比如语音，一般产品可能只收集到语音的内容，我们会收集语音的情绪，语意的理解，并且结合周边环境等去分析人物的状态。只有对这个世界的认知越来越多，服务才会越好。比如家里有人过生日，点蜡烛时，它会主动唱生日快乐歌，而不是等到人发出指令才做出这个行为；强调的是让机器人主动服务，这也是我们努力的方向。

　　谌振宇：在家里，机器人作为管家把人不愿意做的琐事都打理好；比如整理家里的环境，可能是自己动手，也可能是操作其他的智能家电达到家务的目的。现在很多地方都能看到，机器人的运动控制能力是有保障的，关键点在于它能否准确地识别环境，机器人自主判断这个地方是不是脏了、需不需要清理；未来机器人真正需要具备的能力是对环境计算的能力，随着机器人认知、识别能力的增强，这些事情变得越来越可期了。

　　我们现在要做的是在不断提高机器人感知能力，让它能够提供更多的服务。因为现在的情况是很多事情都还做不到，由于机器人的感知能力受到很多限制，包括算力的限制，有一些能力是还不具备的，比如家里有煤气泄漏，如果它能感知到是可以处理很多事情的。

　　谌振宇：1999 年日本索尼推出了 AIBO 机器人，当时并不能算真正的机器人，只是小狗形态的自动化机器，没有太多的算力，但那个时候日本用户对这款产品很有好感；AIBO 在 2006 退出市场，2017 年索尼重新推出了搭载人工智能的 AIBO，获得了日本用户的好评。索尼停止服务期间，用户之间自发地组织了配件的维护，比如当 AIBO 已经完全不能运行了，配件可以拆下来给其他用户使用；2018 年甚至有 200 个用户把 AIBO 集中到一起在寺庙中做了超度，可以看出机器人是完全可以和人建立感情的。

　　情感陪伴机器人进入家庭仍处于一个发展中的阶段，但我认为 2020 年是一个很好的时间点，运动控制相对成熟了，一些相关的技术在快速地发展，使得机器人和人互动成为了可能，也让我们有信心去完成更好的产品，我相信智能机器人会比自动驾驶更快地进入家庭中。

　　谌振宇：今年会发布我们第一款便携产品，这个产品是完全自主的，能够识别声音、手势指令，提供陪伴功能和一部分家庭管理的功能。比如在点蜡烛的时候主动唱生日快乐歌，就像一个努力融入家庭生活的一个新成员。

　　机器人提供服务所用的技术都是我们自主研发的，过去一年我们主要在攻克如何把机器人小型化，重量控制在 10 公斤以内，使机器人进入家庭成为可能。硬件上的技术突破有很多，比如身手要足够小，关节要能提供大的扭矩同时重量要轻。软件上的技术突破有更多，比如快速实现对人、环境、声音的识别。机器人的信噪比是非常低的，本身噪音很大，在这样的环境下如何识别指令；同时又需要极大的算力，如何把算力的需求降低等都是技术难点。

　　机器人有了自我决策之后，表达和动作设计都很重要，我们设计了一整套语言系统，包括表达情绪的声音、动态的表情、肢体的语言，还有灯光配合情绪的变化，人能够比较立体地知道机器人处于什么样的状态下；如果人无法判断机器人的状态，双方就不能够很好地互动。

　　Founder Park：2018 年 MIT 开源了四足机器人相关的一些技术，很多公司会基于这个框架进行修改，哈崎如何看待开源这件事？

　　谌振宇：MIT 的开源项目是为了实现 Mini Cheetah（MIT 的四足机器人）的快速运动，而不是为了实现机器人进入家庭的完整功能。开源对我们来说，最大的意义在于说明这条路是可行的，会给我们很大的信心；开源能够帮大家节省很多时间，但在做一个完整的消费级产品时是远远不够的。比如 MIT 开源的四足运动控制模型简化是为了让其机器人能够跑的更快一些，而每个公司面临的用户需求不同，面临的问题和实现的难度是完全不同的，模型和算法也可能是千差万别。MIT 的开源给出了一个简化模型的完整实现，但是后面的学习曲线仍然异常的陡峭。

　　我们的实现是基于运动学和动力学的自研算法。机器人的表现基本都是自研的，比如我们有根据视觉做的一个轨迹的规划，让动作更加协调；在决策、识别上是利用 AI 技术做的自研内容；在框架上，比如整体的决策、做动作的平台，也是完全自研的部分。

　　第四个阶段是有条件的智能机器人，能够理解人的情绪、识别环境，根据反馈做出决策、调整行为，在人机交互过程中不断地完善机制。这也是哈崎机器人所处的阶段。

　　Founder Park：情感陪伴机器人的发展思路和特斯拉很像，怎么去看待软件和硬件之间的关系？

　　谌振宇：传统的汽车都是模块化的，每个模块实现单一的功能，模块之间是不互通的。特斯拉的改变在于所有的决策都要通过控制中心来完成，保证控制中心和各个部分是可控的，通过这样的方式就有了非常大的可升级空间；把所有的数据都上传，通过强化学习去决定在不同的情况下需要做出什么样的反馈。在这方面我们和特斯拉有同样的技术路线，可以说是软件决定硬件。

　　我们的机器人有一个控制中心，它拥有机器人行为的决定权；当然现在很多时候机器人的行为还是用传统的控制算法在实现，但它看到的信息会上传给控制中心，根据它的历史记录、情境、当前状态去决定它应该采取的行动。让每一个部件标准化，由控制中心去决定每个部件应该采取的行为，这也是我们的思路之一。

　　谌振宇：我理解的互联网思维是站在用户的角度，使用对应的技术或商业模式去满足用户的需求；技术是手段，而不是目标。从 PC 到移动互联网、再到机器人，这种思维是可以一直沿用的。现在做的硬科技，其实也是根据用户的需求去寻找技术解决方案，这也是我们最后选择机器人实体去做服务的原因。

　　硬件会有区别于互联网时代的部分，比如硬件的周期性，需要有设计、生产、联调、组装等过程；而不像互联网一个月就可以上线，再不停地更新、迭代。

　　谌振宇：砸钱买流量是有底层逻辑的，首先这个服务要满足用户的需求，其次投入产出比 ROI 是不是大于 1 的；满足这两个前提再去砸钱，才可能带来正向的结果，这对于互联网和硬科技都适用。

　　我们内部的软硬件迭代是非常快的，硬件上可能和其他公司会有不同，我们会先根据需要实现的目标而选用成本很高的技术，先把目标达成再想办法提高效率、降低成本，这也是我们能在两年半时间内实现机器人自主与人互动的原因。我觉得我们是在小步快跑的状态，不会限定只能用某种技术、芯片或必须要完成某一功能；如果一开始就设限，出现问题后很难去判断是思维、软件出错了，还是硬件限制了技术的发展。