文远知行双核心并行控制方案为无人驾驶车辆保驾护航

【嘉勤点评】文远知行发明的车辆安全控制方案，通过判断车辆驾驶模式及AEB模块发送的制动指令的有效性，来决定使用规划控制模块还是AEB模块发送的制动指令。从而允许无人驾驶车辆的两个控制单元对车辆进行安全控制，选取最优的安全控制指令执行，从而提高了车辆的安全性和可靠性。

，随着技术的发展，无人驾驶汽车发展越来越快。无人驾驶汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。其中，无人驾驶汽车主要包括自动驾驶模式、远程驾驶模式和手动驾驶模式。

无人驾驶汽车一般具备自动控制系统的安全控制策略和传统的AEB功能，自动驾驶系统和传统的AEB在功能安全上可能存在不可检测的失效情况。但当前无人驾驶汽车不能同时通过自动控制系统的安全控制策略和传统的AEB功能对车辆进行控制，只能选择一种方式对车辆进行控制，因此导致车辆安全性和可靠性较低。

为解决该问题，文远知行在2022年1月30日申请了一项名为“一种车辆安全控制方法、装置、交通工具及存储介质”的发明专利（申请号：202210114142.5），申请人为广州文远知行科技有限公司。

根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。

如上图，为该专利中发明的车辆安全控制方法的流程示意图，首先，由系统接收第一制动指令信息和第一制动指令验证信息。自动驾驶车辆的自动紧急制动系统（AEB模块）根据车辆行驶过程中各传感器采集的行驶数据进行处理，得到AEB信号输出，然后再将AEB信号输出到线控驱动系统（DBW）之中。

例如，车辆制动时，可以分成多个制动方式，第一阶段先采用一个刹车力度较低的方式进行刹车，然后等车速减低后，再用一个刹车力度较大的方式进行刹车。车辆底盘也可以根据最大减速度值来进行自行决定刹车方式，使车辆在规定时间内减少相应速度。AEB模块发送指令给DBW时带的一个计数值，如果发的是刹车、转向的指令，默认是一个固定经验值，如果发的是不执行任何动作的指令，这个值为0。

其次，判断车辆驾驶状态是否处于自动驾驶状态。如果车辆驾驶状态处于自动驾驶状态，就根据第一制动指令信息和第一制动指令验证信息更新本地生成的第二制动指令信息和第二制动指令信息。

其中，当DBW收到AEB模块发送的第一制动指令信息和第一制动指令验证信息后，会判断当前车辆的驾驶状态，然后设置车辆的驾驶状态，如上图所示。首先，系统接收驾驶模式进入指令，例如进入自动驾驶指令、进入远程驾驶指令、进入人工驾驶指令等。然后，解析驾驶模式进入指令并转化为CAN总线协议的驾驶模式进入指令。

接着，执行CAN总线协议的驾驶模式进入指令，获取车辆工作状态。车辆底盘根据驾驶模式进入指令进行相应操作后，会返回一个车辆的工作状态。最后，根据车辆工作状态设置车辆驾驶状态，包括人工驾驶状态、自动驾驶状态、远程驾驶状态等。

当判断车辆驾驶状态是否处于自动驾驶状态后，系统会继续判断第二制动指令验证信息。如果第二制动指令验证信息为有效状态，则执行第二制动指令信息并更新第二制动指令验证信息。如果第二制动指令验证信息为无效状态，则执行第三制动指令信息。

最后，根据车辆反馈信息更新第一制动指令信息和第一制动指令验证信息。该车辆状态反馈处理具体流程如下图所示。

可以看到，系统先根据车辆反馈信息，计算碰撞时间。然后，根据碰撞时间重新生成第一制动指令信息和第一制动指令验证信息。根据这些信息，重新计算碰撞时间等，进而得到新的指令，再根据新的指令进行有效性计算。这样不断的根据实时的反馈结果，更新AEB指令。最后，发送重新生成的第一制动指令信息和第一制动指令验证信息。

当AEB更新制动指令后，会重新发送制动指令和对应的有效性计数值给线控系统。线控系统根据该制动指令按初始的步骤方式进行处理，从而不断根据AEB的制动指令或规划控制模块的制动指令进行制动处理。

以上就是文远知行发明的车辆安全控制方案，该方案通过判断车辆驾驶模式及AEB模块发送的制动指令的有效性，来决定使用规划控制模块还是AEB模块发送的制动指令。从而允许无人驾驶车辆的两个控制单元对车辆进行安全控制，选取最优的安全控制指令执行，从而提高了车辆的安全性和可靠性。